はるなし[医学・プログラミング]のblog

こんにちは！機械学習・プログラミングをやる医学生です。情報発信、アウトプットによるよりよい理解、に使っていきたいと思っています。

mycobot320(pro) (37万円)を購入しました。開封とレビュー。

 

こんにちは！はるなしです。

えーあいやらロボットやらを作るのが好きな医学生です。

 

このたび、mycobot320(pro)を購入したのでそのレビュー記事です。

mycobot280の記事はいろいろありますが、320は情報少なく、購入に際してかなり悩みました。280を所有している人が、320を検討する際の参考になればと思って書いています。

 

専門の人ではないので書き方等もやもやするとこあるかもしれませんが、お許しください。検証の仕方で間違いがあれば指摘してください。

開示すべき利益相反はありません。

 

 

 

誰向けの記事なのか

mycobot280を所有している人で、320の購入を検討している方を想定しています。どんな感じで届くのか、性能は実際どんなもんなのか、また、私の印象(感想)を書きます。

ダイレクトティーチングやROSでの制御もやりますが、詳しい方法は書きません。レビューが目的で、実装のための記事ではありません。

 

もくじ

  • 概要
  • 前情報
  • 開封
  • 動かしてみる
    • ダイレクトティーチングで動かしてみる
    • slider_controlで動かしてみる
    • moveitとsync_plan.pyで動かす
    • パワーの検証
    • バックラッシュ(遊び)の検証
  • その他

 

概要

・印象として、280よりかなり大きい

・パワーは280と比べ物にならないくらい強い

・バックラッシュ(関節のあそび)はある程度ある

・位置決め精度は申し分ない。

・280で環境をつくれていればすぐにでも移行できる(ROS)

 

個人的には値段に対して、かなり満足しています。

 

前情報

私が購入したのはmycobot 320 M5です。以前はmycobot pro の名称だったようです。スイッチサイエンス社経由で購入しました。

www.elephantrobotics.com

www.switch-science.com

 

重量は3 kg、ペイロードは1 kg、作業半径は320 mmとなっており、値段は約37万円(2022年8月)です。私が調べたうちでは、市販されているものでこの金額・このスペックは破格の安さです。

 

購入の背景として、私がやりたいことに対して280の性能が追いつかなくなっており、悩んでいました。特に重さがかかったときの位置決め性能の悪さと、反力(？)がかかったときの280の「遊び」(バックラッシュ)の大きさが悩みでした。

 

私個人としては、320にホンマにパワーが有るのか、遊びはどれくらいあるのだろうか、というのが主な心配事でした。

 

開封

スイッチサイエンスで注文して、振り込み当日に発送、次の日の午前中に到着しました。はやい。14時までに振り込みをすればその日のうちに発送されるそうです。(2022年8月)

到着。

 

初手の印象、「でかい、重い」です。

280と違って、固定するための吸盤と緊急停止ボタンがついています。

 

とにかく大きいです。

280と並べてみました。

 

最初の組み立てに関しては、スイッチサイエンス社の動画を参考にしました。これがなかったら少し戸惑ったかも。

吸盤で固定というのが不安でしたが、実際固定してみるとかなりしっかりしています。外れそうな感じは一切ないです。

youtu.be

 

動かしてみる

案外公式がわかりやすいです。280と変わらない。

docs.elephantrobotics.com

ダイレクトティーチングで動かしてみる。

 

slider_controlで動かす

 

moveitとsync_plan.pyで動かす

(ほんとうにMoveitしているわけではない)

 

パワーは？

250gほどのパーツを取り付けても余裕です。

ホントは1kgの負荷などもするべきなのですが、万が一でも破損したら泣いちゃうので手加減しました。

 

 

遊び(バックラッシュ)はどうなのか

 

slider_controlで位置決めをした後に確かめてみます。

 

280と比べて各関節はかなりしっかりしている、が、ぶれるにはぶれます。いろいろ触ってみると、一番下(joint1)の遊びだけやたら大きいよう。

joint1の回転軸方向に力がかかるとかなり動いてしまいそうだが。他の関節はほとんどぶれない。

 

その他

レゴ・テクニカルパーツとの互換はありません。が、付属のネジでパーツをむりやり削って、取り付けることは一応可能ではありました。

こんなん想定していないと思うので非推奨ですが、一応可能ではあったという情報だけ。

 

 

 

とりあえず以上です。

追加でやったことなどは適宜追記していきます。

本業の研究にすでに使い始めている関係もあり、ところどころ甘いのですが、参考になれば幸いです。

個人的にはかなり満足しています。安いわけではないですが、価格に対しての性能は充分なのではと感じます。280で作った環境からROSですぐに動かせたのも好印象でした。

 

なにか指摘、やってほしい検証などあれば対応します。

お読みいただきありがとうございました。